前回【第１９回】 安くても誤差数センチ？RTK-GNSSにチャレンジ！（北陸初のRTK基準局開設！）からの続きです。

　今回は実際にROVER（移動局）を車に積んで、RTK測位を試みます。

　前回までで基準局が構築できましたので、今回はROVER（移動局）を準備して、実際のRTK測位を試みることにしました。


(25) ROVER（移動局）用アンテナとベースプレートを準備する。

　ROVER（移動局）用のアンテナは前々回（第18回）で注文して取り寄せた、


HIGH PERFORMANCE ACTIVE GPS ANTENNA
$19.99

を使用し、グランドプレーンは100円ショップ（ダイソー）で購入した鍋の蓋


100円ショップで購入した鍋の蓋
\108

を使用することにしました。


(26) 上記、GNSSアンテナとグランドプレーンにGNSSモジュールを接続すると、次のようになります。

（GNSSモジュールは前回の基準局設置で用いたものと同じ、U-blox neo M8T を使用し、ダイソーで買った5個で100円のプラスチックケースにセットします。）

ROVER用GNSSシステム一式接続写真

　この画像のアンテナとグランドプレーンを車の屋根に乗せ、ドアの隙間からアンテナケーブルを車内に引き込み、社内でノートパソコンにGNSSモジュールのUSB端子を繋ぎ、RTKLIBソフトウェアを使用してRTK測位を行うという仕組みです。


(27) RTK測位を行う前のソフトウェアの設定（GNSSモジュールの設定）

　前回と記事が重複しますが、u-center というソフトを使用して、ROVER用GNSSモジュールも基準局の初期設定時と同じ様に設定します。

・comポートの選択とボーレートの設定

comポートの選択	ボーレートの設定

・[CTRL]+F9で初期設定メニュー選択へ

[CTRL]+F9 で表示される選択画面

・受信する衛星の選択

GNSS（GNSS Config）を選択して、計測するGNSSを選択して、Sendボタンを押す。
（注）GPS+BeiDou、GPS+GLONASSは可能だがGPS+BeiDou+GLONASSは不可
これは、受信波の種類は2通りまでなため。

・基準局、移動局の両方可能な設定

　MSG（Messages）を選択してMessage:02-13 RXM-SFRBX を選択して、USBをOnをチェックして、Sendボタンを押す。

　MSG（Messages）を選択してMessage:02-15 RXM-RAWX を選択して、USBをOnをチェックして、Sendボタンを押す。

　（これで、基準局にも、移動局にも使用できるようになります。）

・設定をフラッシュメモリに書き込む。

　CFG（Configration）を選択して、Device欄のすべてのデバイス（1〜4）をドラッグして青色にしてから、Sendボタンを押す。
（これで設定がGNSSモジュールに書き込まれます。）

・再度u-centerを起動して、[CTRL]+F9で設定が記憶されているかを確認する。


(28) RTKNAVI（RTKLIBの中にあるRTK用ソフト）を立ち上げ、初期設定を行います。

・まず、RTKNAV.exeを立ち上げます。立ち上がったら右上の[I]をクリックして、入力設定を行います。

RTKNABI起動画面と基本機能操作

ROVER（移動局）のシリアル入力設定

BASE（基準局）の設定

・ROVER（移動局）のシリアル入力設定

　まず、(1)Roverのチェックボックスをクリックして
Type:Serial
　次にOpt[...]をクリックして
Port:COM？　　<--COMポートはU-Centerで設定したCOMポートを指定

・BASE（基準局）の設定
　(2)Base Stationのチェックボックスをクリックして
Type:TCP Client 又は　NTRIP Client を選択（基準局の仕様により、異なる）
次にOpt[...]をクリックして
以下、基準局の仕様に従い、設定する。

・Optionの設定

オプション設定画面

・Options>Setting1>Positioning Mode をKinematicにします。

・Options>Setting1>Frequencies/Filter TypeをL1 Forwardにします。

・Options>Setting1>Elevation Mask(°)/ SNR Mask(dBHz)を
　Elevation Mask(°)はL1
　SNR MASKはRover Base station
　にチェックを入れ、L1欄をすべて40を入力します。

・Options>Setting1>の最下欄のGNSSのチェックはGPSとGLONASSのみチェックしました。

・Options>Setting2>Integer Ambiguity Res(GPS/GLO/BIDS)はFIx and H OFFとしました。

・上記設定パラメータを保存する為、
　Options>Positions>Station Position Fileに適当なファイル名を入力し、SaveボタンでPosition Fileを保存します。

　これでパラメータの設定は終了です。


(29) RTK測位を行う

・[START]ボタンをクリックするとRTK測位がはじまり、左画面にSolution値と測位地が表示されます。

・[PLOT]ボタンをクリックすると、測位値のポイントがプロットされます。

　最初Solution値はSingleからFLOATに変わり、数分内にFIXに変化します。このFIXとなった時点で、測位値の誤差は約2cm以内に収束します。

FIXして誤差2cm以内に収束したときの画面

(30) 車を移動してみる

　試しにFIXした状態で、RTK測位を続けながら車を移動してみました。RTKの測位場所は基準局から約5Km程離れた河川敷にある駐車場ですが、PLOT軌跡を見ると滑らかな軌跡となっています。

FIXして誤差2cm以内に収束したときの画面

(31) 開発中の歩行測位型ROVER

　車にGNSSアンテナを乗せたRTK測位は、ほぼ成功したので、次は実際の業務測量で使われている歩行測位型ROVERを開発してみたくなり、現在制作中です。

現在開発中の歩行測位型ROVER

　次回は、現在開発中の歩行測位型ROVER（移動局）を紹介する予定です。
（※但し、開発がうまくいった場合）